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基于曲面多层多道焊的机器人自动焊接的方法及系统

基于曲面多层多道焊的机器人自动焊接的方法及系统

专利申请号:CN201200010021363;CN201210021363.4

公 开 号:CN102672306A;CN2012102672306A

发 明 人:程学刚 严万春 杜望 周源 郁春华 朱伟 

代 理 人:杨林洁

代理机构:苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型:发明专利

申 请 日:20120919

公 开 日:20120131

专利主分类号:B23K9/04(20060101)

关 键 词:焊接路径 运行程序 姿态信息 机器人 机器人控制器 机器人焊接 参数提取 工作效率 焊接操作 焊枪姿态 计算模型 特征曲线 相关参数 信息计算 运动轨迹 自动焊接 数据库 

摘      要:本发明揭示了一种基于曲面多层多道焊的机器人自动焊接的方法与系统,其方法通过如下步骤实现:S1、从数据库提取焊道的堆焊参数;S2、根据所述堆焊参数提取并处理焊道特征曲线,以确定所需焊接的焊接路径信息;S3、根据所述焊接路径信息计算焊枪的姿态信息;S4、按照所述焊接路径信息和焊枪的姿态信息自动生成机器人运行程序,并根据所述运行程序进行焊接操作。本发明通过根据当前需要进行多层多道焊接的焊道的相关参数,建立特定的计算模型和编排策略,以计算出精确的焊接所需全部运动轨迹和焊枪姿态,并自动生成机器人控制器的运行程序进行相应的焊接动作,从而保证了焊接的质量,并大大提高了机器人焊接的工作效率。 全部

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