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作者

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语言

  • 401 篇 中文
检索条件"作者=戴先中"
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一种协作环境下人机最小距离的测算方法
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作者: 王政伟 甘亚辉 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法,根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线,建立机器人的广义运动模型,构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据...
来源: 万方专利 评论
双臂协调搬运过程基于变阻抗模型的位置/力混合控制
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机器人 2019年 第6期41卷 795-802页
作者: 段晋军 甘亚辉 东南大学自动化学院 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
针对双臂协调搬运同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位... 详细信息
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非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法
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控制与决策 2019年 第10期34卷 2134-2142页
作者: 甘亚辉 段晋军 东南大学自动化学院 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境... 详细信息
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基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测
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控制理论与应用 2019年 第9期36卷 1509-1519页
作者: 甘亚辉 曹鹏飞 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题,提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首,根据对机器人低速下的动力学特性分析,采用逐次动力学辨识,在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识... 详细信息
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基于扩散原理的冗余机器人逆运动学的学习方法
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机器人 2001年 第6期23卷 550-553页
作者: 孟正大 安藤英由树 加藤厚生 东南大学自动控制系 日本爱知工业大学 日本爱知工业大学 南京210096
本文介绍一种基于扩散原理的机器人逆运动学学习方法 .首运用偏微分扩散方程 ,只需少量的试验运动即可求解在有限作业空间上拥有同样拓扑关系的机器人逆运动学变换 .然后应用反馈误差学习法修正学习误差 .在此基础上 ,提出一种并行分... 详细信息
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一种光纤温度测量装置的构建方法
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作者: 丁煜函 211109江苏省南京市江宁开发区东南大学路2号
一种光纤温度测量装置的构建方法,用来构建适用于高压电力设备,并且具 有较好的动态性能和测量精度以及较低的制造成本的温度测量装置。它由半导体 吸收式光纤温度传感器(2)和神经网络逆动态补偿器(3)串联构成;半导体吸 收式光纤温度...
来源: 万方专利 评论
模糊扩展DSmT在移动机器人环境感知的应用
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科技大学学报:自然科学版 2008年 第S1期 113-115页
作者: 李新德 黄心汉 孟正大 东南大学图像处理与智能控制教育部重点实验室 华中科技大学控制科学与工程系
通过考虑模糊理论的不同模糊T-模算子扩展dezert-smarandache理论(DSmT),发展了一种更一般、更灵活的组合规则来融合不同信息源;并把这种方法与δ领域轮廓匹配方法相结合应用到移动机器人的环境感知,通过比较不同T-模算子在地图创... 详细信息
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基于ICP匹配算法的室内移动机器人定位
基于ICP匹配算法的室内移动机器人定位
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第十届国智能机器人会议
作者: 顾文华 周波 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室 江苏 南京 210096
室内移动机器人的定位问题,利用二维扫描激光获得周边环境的点云数据,分别采用Trimmed ICP方法、基于角点特征匹配的HAYAI方法以及基于点一直线特征匹配的PLICP方法,并以此三种不同的扫描匹配算法求解连续两次测量帧之间的相对位移估计... 详细信息
来源: 万方会议 评论
神经网络逆系统方法在测量的应用
神经网络逆系统方法在测量中的应用
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国自动化学会电气自动化专业委员会,国电工技术学会电控系统与装置专业委员会第十一届学术年会
作者: 王勤 殷铭 东南大学自动控制系
将神经网络逆系统方法拓展到传感器动态补偿研究,提出基于神经网络逆系统的传感动态特性研究方法.该方法在无需确切知道传感器系统模型与参数的情况下,采用静态神经网络和由微分器与滤波器组成的动态环节构造并训练出传感器的神经网... 详细信息
来源: 万方会议 评论
物流自动化的研究现状与发展趋势
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电气传动 2004年 第S01期34卷 15-18页
作者: 孙宗毅 东南大学自动控制系
阐述了物流自动化的研究范畴,说明了其在国民经济的广泛应用和重要作用.论述了对物流研究的层次划分,基于这样的层次划分,介绍了物流自动化的研究和发展现状,并探讨了其发展趋势.
来源: 维普期刊数据库 维普期刊数据库 万方期刊 万方期刊 评论