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基于视觉的目标对象识别与定位方法、终端以及存储介质

基于视觉的目标对象识别与定位方法、终端以及存储介质

专利申请号:CN201810869233.3

公 开 号:CN109101967A

发 明 人:叶壮,孙波,李民,张晓雪,张霄峰 

代 理 人:花修洋

代理机构:无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316

专利类型:发明专利

申 请 日:2018080200

公 开 日:20181228

专利主分类号:G06K9/32,G06K9/00,G,G06,G06K,G06K9

摘      要:本发明公开了一种基于视觉的目标对象识别与定位方法、终端以及存储介质,包括:获取深度相机当前帧的场景图像数据与场景点云数据;针对场景图像数据进行图像识别,识别出其中的目标对象;将目标对象对应的目标点云数据从场景点云数据中区分出来;针对目标点云数据包含的点进行平面分割,提取出当前帧中目标对象包含的平面;在提取出的平面中筛选出目标面;基于目标面计算目标对象的位姿。本发明的技术方案采用了先图像识别,再对点云进行分析处理,最终通过计算具有特征的目标面的位姿求取整个目标对象的位姿的方式,对构造复杂的目标对象进行了准确的识别与定位,避免了复杂的计算,方法计算量小,运算效率高,实用性强。

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