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一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法

专利申请号:CN201810374057.6

公 开 号:CN108613677A

发 明 人:钱荣盛,党海平,方平进,罗海江,邬晨昊 

代 理 人:刘松

代理机构:常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231

专利类型:发明专利

申 请 日:2018042400

公 开 日:20181002

专利主分类号:G01C21/20,G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21

摘      要:本发明公开了一种适用于坦克动力舱装配的六自由度并联调姿机构逆解方法,属于位移传感器技术领域,包括建立六自由度并联调姿平台的数学模型,根据四个工艺球和四个定位器建立笛卡尔坐标系P{x,y,z}和O{X,Y,Z},然后根据工艺球的球绞点在底部笛卡尔坐标系O中的矢量公式和定位器j个驱动轴位移逆解公式计算出底部平台上的第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器分别在空间坐标系中x,y,z三个方向上的理论轴向位移,解决了提高坦克动力舱装配过程的效率低和精度低的技术问题。

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