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一种激光视觉传感头与焊枪手眼关系的补偿方法

专利申请号:CN201110253132.1

公 开 号:CN102950365A

发 明 人:龚烨飞 朱伟 张弢 

代 理 人:孙仿卫

代理机构:苏州创元专利商标事务所有限公司 32103

专利类型:发明专利

申 请 日:20130306

公 开 日:20110830

专利主分类号:B23K9/127

摘      要:本发明涉及一种激光视觉传感头与焊枪手眼关系的补偿方法,包括摆放参考点;测量出参考点在空间参照坐标系B内的位置BPi,记录工具手在空间参照坐标系B下的实际位姿HBT,实际参考点位置HPi=HBT·BPi;测量出参考点在图像平面坐标系I内的位置IPi,通过伪手眼参数关系HLT’与激光传感头三维测量模型参数关系LIT,计算获得伪参考点位置HPi’=HLT’·LIT;获得实际参考点位置和伪参考点位置的对应点集合HP={HPi,i=1...N}和HP’={HPi’,i=1...N},N≥3;利用刚体关系最小二乘估计法计算补偿量ΔT,并获得实际的手眼关系HLT=ΔT·HLT’。本发明不需要特殊的标定物,只需要从现场获取相应的点标定物即可进行,降低了标定成本;具有较高的补偿能力,能够保证最终激光视觉三维测量较好的精确度。

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