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一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法

专利申请号:CN201110249107.6

公 开 号:CN102441719A

发 明 人:龚烨飞 朱伟 程学刚 

代 理 人:孙仿卫

代理机构:苏州创元专利商标事务所有限公司 32103

专利类型:发明专利

申 请 日:2012050900

公 开 日:20110826

专利主分类号:B23K9/00;B;B23;B23K;B23K9

摘      要:本发明涉及一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法,主要内容包括:焊接轨迹离线提取;机器人焊缝跟踪“传感头-焊枪协调运动轨迹规划;焊缝跟踪离线仿真校验。本发明在传统的机器人离线编程技术之上,提出了一种激光视觉传感规划方法,能够在综合考虑焊枪工艺,传感器检测以及机器人状态设备等情况下,给出机器人激光视觉焊缝跟踪的实施方案,为实际焊缝跟踪的执行打下坚实的基础。

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