工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统

专利申请号：CN201610521959.9

公 开 号：CN106113050B

发 明 人：龚烨飞 杜望 张嘎 陈刘明 赵俭 蒋超 唐建武 郁春华 

代 理 人：张凤伟;吴敏

代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司 11227

专利类型：发明专利

申 请 日：2018060500

公 开 日：20160705

专利主分类号：B25J9/22(2006.01)I

摘      要：一种工业机器人的示教方法、控制方法及装置、系统。所述工业机器人的末端设置有激光视觉传感器及工具手；所述示教方法包括：获取所述激光视觉传感器所采集的包含所述目标特征点及对应的激光点的影像；向所述工业机器人的控制装置发送第一控制信号，由所述控制装置根据所述第一控制信号调整所述工具手相对于所述目标特征点的位置，直至所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述对应的激光点三者重合；获取所述影像的第一预设点、所述目标特征点以及所述激光点三者重合时所述对应的激光点的位置坐标，作为所述目标特征点对应的示教点的位置坐标并存储。应用上述方案，更加简单方便地获得示教再现机器人的行走轨迹，提高示教的通用性。