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基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法

专利申请号:CN201110249074.5

公 开 号:CN102430841A

发 明 人:龚烨飞 朱伟 刘少辉 

代 理 人:孙仿卫

代理机构:苏州创元专利商标事务所有限公司 32103

专利类型:发明专利

申 请 日:20120502

公 开 日:20110826

专利主分类号:B23K9/127

摘      要:本发明涉及一种基于离线规划的弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪控制方法,通过结合焊缝跟踪离线规划所给出的待测目标先验模型以及焊缝跟踪运动规划轨迹等信息,综合采用传感器检测预测机制,传输延迟补偿机制,在线焊缝路径滤波机制以及在线6维焊接轨迹合成机制来完成在线的机器人焊缝跟踪任务。本发明在离线编程中引入传感器规划技术,不仅可以解决现场示教问题,另外其作为一种系统性解决问题的常见方式,能够在保证传感器检测、焊枪施焊以及机器人运行状态较优的原则下,从宏观方面为整个焊缝跟踪提供整体解决方案的模板,而传感器只需要针对该模板的部分环节进行在线实时有效地修正,以最终达到自动和系统地解决机器人焊缝跟踪问题。

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