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一种机器人防碰撞的最优路径规划方法

专利申请号:CN201610279825.0

公 开 号:CN105739507A

发 明 人:张嘎 龚烨飞 杜望 董慧杰 

代 理 人:秦蕾

代理机构:苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235

专利类型:发明专利

申 请 日:20160706

公 开 日:20160429

专利主分类号:G05D1/02

摘      要:本发明提供一种机器人防碰撞的最优路径规划方法,所述方法包括如下步骤:建立工件、工装、焊枪、激光传感器的三维物理模型;通过离线编程获得需要焊枪焊接工件时的目标位姿;设置/更新每个轴的旋转角度范围及离散程度;通过动态规划算法及碰撞测试获得每个轴的最优旋转角度;判断机器人在最优旋转角度下的实际位姿与目标位姿之间距离是否小于误差距离。通过上述计算方法,可快速精确的排除发生碰撞的情况,迅速得到最优的各个轴的旋转角度,并且计算更高效,便捷。

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