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基于动态人工势场法的路径规划仿真研究

Simulation Research on Path Planning Based on Dynamic Artificial Potential Field

作     者:殷路 尹怡欣 YIN Lu, YIN Yi-xin (School of Information Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China)

作者机构:北京科技大学信息工程学院 

出 版 物:《系统仿真学报》 (JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION)

年 卷 期:2009年第21卷第11期

页      面:3325-3328页

核心收录:

学科分类:08[工学] 0802[工学-机械工程] 080202[工学-机械电子工程] 

基  金:国家自然科学基金(60374032) 

主  题:人工势场 移动机器人 路径规划 动态环境 相对速度 相对加速度 

摘      要:基于工作环境中目标、障碍物、机器人均为动态的考虑,提出了改进的人工势场构建方法,将各物体的相对速度和加速度因素引入势能函数中。作用于机器人的虚拟力不但驱使其与运动的目标点暂时保持相同的位置,而且趋向于保持相同的速度和加速度,即相同的运动趋势,以达到动态跟踪目标的目的。基于MATLAB平台的仿真结果验证了本算法的可行有效性。

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