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一种基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法

A method of feature extraction for joint tracking with structured-light vision sensing

作     者:龚烨飞 戴先中 李新德 朱伟 廖建雄 GONG Ye-fei1,DAI Xian-zhong1,LI Xin-de1,ZHU Wei2,LIAO Jian-xiong3(1.Key Laboratory of Measurement and Control of Complex Systems of Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China;2.Robot Research Insititution of KITRA,Kunshan 215300,China;3.Jiangsu Welding Automation Engineering Research Center,Kunshan 215301,China);

作者机构:东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室 昆山工研院工业机器人研究所 江苏省焊接自动化工程技术研究中心 

出 版 物:《电焊机》 (ELECTRIC WELDING MACHINE)

年 卷 期:2009年第39卷第4期

页      面:51-55页

学科分类:08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基  金:江苏省重大科技成果转化资金资助项目(BA2007058) 

主  题:焊缝接头 结构光视觉 图像处理 模式识别 

摘      要:对基于结构光视觉的焊缝跟踪特征提取方法进行了研究。首先通过逐列分割结构光条纹灰度波峰并计算其重心位置实现对结构光条纹中心线的提取,其中采用自适应阈值分割和波峰特征距离计算相结合的方法以保证提取的可靠性;其次利用逐点递增式的分段直线段最小二乘拟合提取了接头轮廓的形状特征,进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的形状描述;最后在此基础上实现了对焊缝接头的识别和跟踪点的提取。分别进行了对接、搭接以及角接焊缝实验,验证了本方法的有效性。

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